Giriş

Kredi kartınızla online ödeme yapmak istemiyorsanız veya sorun yaşıyorsanız banka havalesi veya eft yolu ile ödeme yapabilirsiniz.

Ödeme Bilgileri
İş Bankası Yenişehir Şubesi (4218) 5110 No‘lu Hesap (IBAN TR490006400000142180005110)
Açıklama kısmına almak istediğiniz yayın/yayınların adını yazınız.
Ödeme yaptıktan sonra dekontu (0312) 417 38 18 Nolu faksa veya emo@emo.org.tr e-posta adresine gönderiniz.

Yayınımız ücretini ödemenizden sonra size pdf veya epub biçiminde e-posta ile tek kullanımlık link gönderilecektir. Link ile ilgili sorununuzda lütfen emo@emo.org.tr adresine eposta gönderiniz. Tarafınıza ayrıca baskılı bir kopya gönderilmeyecektir.

Sunuş

Robot projeleri üzerine derlenen bu notlar, Newton Braga`nın, Bileşim Yayınları tarafından Türkçe`ye de çevrilen "Robotik, Mekatronik ve Yapay Zeka" kitabı ile Popular Electronics`de yazdığı makaleleri, Parallax Inc. BOE-BOT isimli BasicSTAMP mikrokontrolü ile yönlendirilen robotunun tanıtımı ve çalışması hakkında yazılan kitapçık ve yine Prof. Doğan İbrahim`in, kaleme aldığı "Robot Projeleri" kitaplarından derlenmiştir. Notlar, sadece elektrik/elektronik mühendisleri dikkate alınmaksızın, elektroniğe ve robotiğe ilgi duyan herkese yönelik olarak derlenmiştir. Kitaba katkılarından dolayı,  EMO Yayın Kurulunda görev alan Orhan Örücü, Emre Metin ve Hakkı Ünlü`ye ve desteklerini esirgemeyen tüm EMO Yönetimine teşekkür ederiz.

İçindekiler

Robot Devreleri: 1

BAŞLARKEN 8

1 Robotiğin Temelleri 9

1.1     Amaç 9

1.2     Robotların Tarihi 9

1.3  Robotik ve Mekatronik Projeler 11

1.3.1     Kontrol 12

1.3.2    Aktuatörler 13

1.4     Projelerde Temel Şemalar 18

1.5 Proje Önerileri 19

1.6 Diğer Bilgiler 23

2 Hareket 25

2.1 Amaç 25

2.2 Teorik Temeller 25

2.2.1 Yön 25

2.2.2    Hız 25

2.3 Nitelikler 26

2.3.1 Voltaj 26

2.3.2 Akım 26

2.3.3 Güç 26

2.3.4 Hız 28

2.4 Temel Şemalar 28

2.5 Proje Önerileri ve İlave Bilgiler 42

3 Motor - Röle ve Solenoitler 44

3.1 Amaç 44

3.2 Teorik Temeller 44

3.2 Röle 44

3.2.2 Röle Kullanan Temel Şemalar 45

3.3 Anahtarlı Transistör 51

3.3.1 Bipolar transistörler 51

3.3.2 Alan Etkili Transistör veya FET ler 53

3.4 Pratik Şemalar 54

3.5 Röle ve Transistör Kullanılan Başka Devreler 59

3.5.1 Şemalarla Çalışma 64

3.6 Proje Önerileri 67

3.7 Diğer Bilgiler 67

3.7.1 Röleler hakkında bilgi 67

3.7.2 Transistörler hakkında Bilgiler 68

4 H – Köprüler 69

4.1 Amaç 69

4.2 Teorik Temel 69

4.2.1 Yarım Köprü 69

4.2.2 H-Köprü veya Tam Köprü 70

4.3 Pratik Devreler 73

4.4 Entegre H- Köprüler 87

4.5 Diğer Bilgiler 90

4.6 Özel Tavsiyeler 91

4.6.1 Köprüleme Kondansatörleri (Dekuplaj Kondansatörleri) 91

4.6.2 Transistör Koruması 92

4.6.3 Akım Algılama 92

4.6.4 Sigortalar 93

4.7 Proje Önerileri 93

5 Lineer  ve PWM Güç Kontrolü 95

5.1 Amaç 95

5.2 Teorik Temeller 95

5.2.1 İki Tip Denetim 96

5.2.2 Linear Denetimler 96

5.2.3 Puls Genişlik Modülasyonu 96

5.2.4 PWM Denetimlerin İki Şekli 99

5.3 Temel Şemalar 100

5.3.1 Linear Denetimler 100

5.3.2 Sabit Akım Kaynakları 104

5.3.3 PWM Şemaları 106

5.4 Diğer Bilgiler 112

5.5 Proje Önerileri 113

6 Tristör Kullanılan Güç Kontrolü 115

6.1 Amaç 115

6.2 Teorik Temeller 115

6.2.1 Silikon Denetimli Rektifiyeler 115

6.2.2  Triyaklar 118

6.2.3 Tristör Ailesinin Diğer Aygıtları 118

6.3 SCR`leri Kullanan Temel Şemalar 122

6.3.1 AC Devrelerde SCR`ler 129

6.3.2 Triyakları Kullanan Şemalar 133

6.4 Diğer Bilgiler 134

6.4.1 İndükleyen Yükleri Kullanırken Dikkat 134

6.4.2 Bazı Yaygın SCRlerin ve Triyakların Nitelikleri 135

6.5 Proje Önerileri 136

7 Solenoit-Servomotor ve SMA`lar 137

7.1 Amaç 137

7.2 Teorik Temeller 137

7.2.1 SMA-Biçim Bellek Alaşımları 137

7.2.2 Solenoit 139

7.2.3 Servomotor 141

7.3 Pratik Şemalar 143

7.3.1 Elektronik Kaslar (SMA`ler) için Şemalar 143

7.3.2 Solenoitler için Şemalar 147

7.3.3 Servolar için Şemalar 154

7.4 Diğer Bilgiler 155

7.5 Proje Önerileri 156

8 Step Motorlar 157

8.1 Amaç 157

8.2 Teorik Temeller 157

8.2.1 Nasıl Çalışır? 158

8.3 Aşamalı Motorların Kullanımı 161

8.3.1 Voltaj ve Akım 161

8.3.2 Sıralama 162

8.3.3 Aşama/adım Açısı 162

8.3.4 Puls Hızı 162

8.3.5 Tork 163

8.3.6 Frenleme Etkisi 163

8.4 Aşamalı Motor Kullanılan Şemalar 163

8.4.1 IC`lerin Kullanımı 170

8.5 Diğer Bilgiler 174

8.6 Proje Önerileri 175

9 Aç – Kapa Sensörler 177

9.1 Amaç 177

9.2 Teorik Temeller 177

9.2.1 İleri Sıçrama 179

9.2.2 Sensör Anahtarlar 180

9.2.3 Lamlı (manyetik) Anahtarlar 180

9.2.4 Ev-Yapımı Sensörler 182

9.2.5 Programlı veya Sıralamalı Mekanik Sensörler 182

9.3 Sensör Kullanılan Temel Şemalar 182

9.3.1 Uyumlu Şemalar Üzerine Notlar 189

9.3.2 Motorların ve Yüklerin Denetimi 189

9.4 Proje Önerileri 196

9.5 Diğer Bilgiler 196

10 Dirençli Sensörler 199

10.1 Amaç 199

10.2 Teorik Temeller 199

10.1.1 LDR ve CdS Hücreleri 199

10.1.2 NTC  Dirençler 200

10.1.3 Basınç Sensörleri 201

10.1.4 Pozisyon Sensör olarak Potansiyometreler 201

10.1.5 Dokunmatik Sensörler 202

10.3 Dirençli Sensörler Nasıl Kullanılır? 203

10.4 Pratik Şemalar 204

10.5 Diğer  Bilgiler 218

10.6 Proje Önerileri 219

11 Op-Amp ve Komparatörler 220

11.1 Amaç 220

11.2 Teorik Temeller 220

11.2.1 İşlem Amplifikatörleri ve Karşılaştırma Devresi 220

11.2.2 Pencere Karşılaştırma Devresi 222

11.2.3 İşlem Amplifikatörleri ve Karşılaştırma Devreleri Nasıl Kullanılır 224

11.2.4 Bir İşlem Amplifikatörün Seçimi 225

11.2.5 Güç Kaynakları 226

11.3 Pratik Şemalar 227

11.4 Diğer Bilgiler 239

11.5 Proje Önerileri 241

12 Uzaktan Kontrol ve Algılama 242

12.1 Amaç 242

12.2 Teorik Temeller 242

12.2.1 Kablolar 242

12.2.2 Işık 242

12.3 Kızıl Ötesi 243

12.3.1 Ses 243

12.3.2 Radyo 244

12.3.3 Elektromanyetik Karışmalar 244

12.4 Bir Uzaktan Denetimin Seçimi ve Kullanımı 245

12.5 Şemalar 246

12.6 Diğer Bilgiler 264

12.7 Proje Önerileri 265

13 Mantık Şemaları 267

13.1 Amaç 267

13.2 Teorik Temeller 267

13.2.1 Kapılar, Evireçler ve Devre Ayırıcılar 268

13.2.2 Monostabil / Bistabil 269

13.2.3 Sayıcılar ve Kod Çözücüler 270

13.2.4 Voltaj – Denetimli Osilatörler 270

13.2.5 Bellek 271

13.3 Mantık Şemaları Nasıl Kullanılır 271

13.4 Şemalar 271

13.5 Faydalı Bilgiler 288

13.6 Proje Önerileri 289

14 Zeka ve Bilgisayar 292

14.1 Amaç 292

14.2 Teorik Temeller 292

14.2.1 Zeka nedir? 292

14.2.2 Donanım ve Yazılım ile Zeka 293

14.2.3 Elektronik Nöronlar ve Nöronsal Ağ İletişim (Network) 293

14.2.4 Bulanık Mantık ve Zeka Yazılımı 294

14.2.5 Mikrokontrolörler ve Mikroişlemciler 294

14.2.6 Kişisel Bilgisayarlar 295

14.3 Donanımın Kullanımı 296

14.4 Şemalar 296

14.4.1 Bir Bilgisayara Bağlanma 305

14.5 Diğer Bilgiler 309

14.6 Diğer Mikrokontrolörler 310

14.7 Proje Önerileri 310

15 Işık ve Ses Efektleri ile Şemalar 312

15.1 Amaç 312

15.2 Teorik Temeller 312

15.2.1 Işık Efektleri 312

15.2.2 Ses Efektleri 313

15.2.3 Diğer Şemalar 313

15.2.4 Kendini Koruma 314

15.2.5 Güç Kaynakları 314

15.2.6 Şarj Dolum Cihazları 314

15.3 Şemalar 315

15.4 Diğer Bilgiler 327

15.4.1 Müzikal Modüller 328

15.4.2 Diğer Devreler 328

15.5 Proje Önerileri 329

16 Paralax Basic Stamp`le Robotlar 330

16.1 Amaç 330

16.2 Kurma ve Sınama 330

16.2.1 Robotun parçaları ve aletler 331

16.2.2 Robot mekanik kuruluşu 332

16.2.3 BASIC Stamp‘ın Programlanması 339

16.2.3 Her bir servonun tek tek sınanması 342

16.2.3 Servoların ayarı – Kalibrasyon 347

16.2 Robotu Harekete Geçirmek 348

16.3.1 Komutların Harekete Çevrilmesi 349

16.3.2 "Pil Zayıf" göstergesinin yapımı 349

16.3.2 Mesafe Kontrolü 352

16.3.4 Manevralar - Robotu döndürmek 356

16.3.5 Manevralar - Yumuşak geçiş 357

16.3.6 EEPROM kullanımında unutulmaması gerekenler 359

16.3.7 Alt-rutinlerle seyrüsefer 363

16.3.8 Programın bütünü 366

16.3 Genel Program 367

16.4.1. Genel Program Nasıl Çalışır? 368

16.4.2 Günlük yaşama ilişkin uygulama örnekleri 369

17 PIC`lerle Kontrol Edilen Robotlar 370

17.1 Robotun Şasesi 372

17.2 Servolar 377

17.3 Tekerlekler 378

17.4 Regülatör Devresi 378

17.5 Proje Önerileri 380

18 İş Güvenliği 431

18.1 Emniyetin Önemi 431

18.2 Deneysel ve Endüstriyel Robotlar 432

18.3 Emniyet Kuralları 433